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雅可比机器人 · JSR-2 物理仿真训练场
为纯视觉方案补上缺失的「物理认知层」——37 种零售材质库 · 10 条国标安全规则 · 实时力控闭环
训练配置
物理场景
商超货架通道
现代厨房
工业车间
机器人平台
雅可比 JSR-2 (23 DoFs / 1.8m / 3kg)
任务类型
商超补货 (推车→货架)
订单拣货 (货架→购物车)
目标商品
▶ 运行完整演示 (5 步)
⏭ 单步执行
↺ 重置统计
1 · 场景/机器人初始化
2 · 材质查询
3 · 力控推荐 + 安全预校验
4 · 执行抓取 + 实时力控
5 · 放置 + 训练总结
实时指标
—
推荐抓取力 (N)
—
安全力上限 (N)
0.15
接近速度 (m/s)
—
安全等级
实时思维链 / 日志
雅可比四大抓取难题 → 我们的解法
① 物理盲区
→
37 种零售材质库
+ 力控推荐（质量/摩擦/力限先验）
② 维度困境
→
99.96% 空间精度
+ 毫米级 CAD 几何约束
③ Sim2Real 鸿沟
→
1000 万+ 物理变体
数据飞轮加速泛化
④ 闭环缺失
→
实时力控 + 安全校验
（P99 102μs）形成感知-执行-反馈-调整闭环
抓取力对比（本次演示）
商品
材质
上限
实际
安全